Penelitian Tentang Robot Penghindar Halangan

Penelitian Tentang Robot Penghindar Halangan
BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang
Perkembangan teknologi yang semakin cepat mengakibatkan manusia selalu berusaha melangkah lebih maju, agar dapat mengikuti perkembangan sesuai dengan kebutuhan manusia itu sendiri. Pada prinsipnya manusia selalu berusaha mencari kemudahan dalam melakukan suatu pekerjaan dengan harapan hasil yang diperoleh semakin baik dan sesuai dengan yang diinginkan. Dengan bantuan komponen-komponen semikonduktor dan rangkaian terpadu dan digabungkan personal computer akan dapat menghasilkan suatu peralatan yang sederhana yang mempunyai keakuratan dan kecepatan serta kehandalan yang tinggi.
Sampai saat ini sistem mikrokontroler, mikroprosesor maupun mikrokomputer terus berkembang menjadi suatu sistem pengendali mutahir baik jarak jauh maupun jarak dekat. Kemudahan yang didapat dengan menggunkan sistem ini adalah cara kerjanya yang diatur dari program/software yang telah disesuaikan dengan perangkat kerasnya, sehingga satu modul bias fungsinya berbeda dengan menganti programnya. Sehubungan dengan ini kami ingin mengembangkannya dengan merancang miniature. Maka dibuatlah “Rancang Robot Penghindar Halangan Menggunakan Limit Switch Berbasis Mikrokontroler AT89S51”.

1.2 Tujuan
Adapun tujuan dilaksanakan perancangan alat ini adalah :
1. Dapat menerapkan serta mengaplikasikan ilmu yang diperoleh dalam bangku perkuliahan.
2. Mengaplikasikan mikrokontroler AT89S51 sebagai sebuah sistem pengontrolan pergerakan robot.
3. Dapat memperlihatkan pada masyarakat luas bahwa teknologi semakin hari semakin berkembang dan semakin maju.

1.3 Metode Penelitian
Metode-metode penelitian yang dipakai dalam merancang, membuat dan menyelesaikan alat ini adalah sebagai berikut :
1. Penelitian Lapangan (Field Research).
Penelitian yang dilakukan dengan cara riset atau turun langsung kelapangan untuk memperoleh informasi tentang piranti-piranti yang dibutuhkan.
2. Penelitian Kepustakaan (Library Research).
Yaitu dengan cara membaca dan mempelajari buku-buku yang berkaitan dengan tugas akhir ini pada perpustakaan, yang berguna untuk memperoleh data dan informasi yang bersifat teoritis.
3. Penelitian Laboratorium (Laboratory Research).
Yaitu dengan cara melakukan percobaan laboratorium teknik komputer yang berupa perancangan, pengetesan dan pemecahan masalah yang
bersifat teknik terhadap rangkaian. Dimana peralatan yang digunakan yaitu :
a. Hardware :
Notebook dengan spesifikasi :
- Processor P3 697 MHz
- RAM 128 Mb
- Floppy Disk 3 ½ “
- Harddisk Seagate 10 Gb
- DVD-ROOM Drive Samsung 52X
- Printer HP 3920
b. Software :
- Sistem Operasi Windows Xp
- Bahasa Pemrograman assembly
- Microsoft Office 2003
c. Alat pendukung :
- Solder
- Tang
- Multitester
- Obeng
- Bor listrik
1.3 Sistematika Penulisan
Untuk memudahkan dan memperjelas bahasan penulisan laporan ini, maka akan diuraikan sistematika penulisan dan pembahasannya dalam bentuk bab per bab.
BAB I. PENDAHULUAN
Membahas tentang latar belakang masalah, tujuan penelitian, metode penelitian dan sistematika penulisan.
BAB II. LANDASAN TEORI
Akan memuat mengenai teori-teori dan yang digunakan dalam perancangan dan pembuatan alat serta pendapat-pendapat tentang sistem yang dibangun. Dan mengenai prinsip kerja dari komponen yang digunakan.
BAB III. RUANG LINGKUP MASALAH
Merupakan pokok dari pembahasan laporan ini. Pada bab ini diterangkan secara mendetail mengenai cara kerja, perancangan dan pembuatan alat, analisa pemrograman serta mengevaluasi hasil dari perancangan dan pembuatan alat.
BAB IV. PENUTUP
Akan menyimpulkan seluruh sistem dari alat yang dibuat. Kesimpulan tersebut didapat selama perancanagn dan pembuatan alat. Dalam bab penutup juga akan dikemukakan saran-saran yang diharapkan berguna bagi pengembangan dan kesempurnaan alat.
Mengingat dan menimbang masalah yang terkait dengan alat ini cukup luas serta keterbatasan pengetahuan dan kemampuan yang kami miliki, maka kami merasa perlu untuk membatasi masalah yang akan dibahas dalam penulisan ini.
Dalam pembuatan perancangan alat ini kami membatasi Robot Penghindar Halangan yaitu :
1. Robot Penghindar Halangan ini tidak bisa beroperasi pada saat berjalan di persimpangan.
2. Robot juga tidak dapat berjalan mundur pada saat robot berada pada jalan tertutup (jalan buntu).
3. Robot tidak dapat membaca belokan yang bersudut 90 derajat.
4. Driver motor yang digunakan masih terbatas, jika beban terlalu berat motor tidak dapat mengangkat beban dan menjalankan robot menjalankan robot agak lambat.
Sesuai dengan judul, maka didalam laporan ini kami hanya akan membahas rangkaian microcontroller, rangkah driver (hardware) & software.


BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 Konsep Dasar Sistem
2.1.1 Dasar Teori Sistem
Istilah sistem paling sering digunakan untuk menunjuk pengertian metode atau cara dan sesuatu himpunan unsur atau komponen yang saling berhubungan satu sama lain menjadi satu kesatuan yang utuh. [(Tatang,1996)].
Sistem merupakan sekumpulan proses dan seperangkat elemen yang digabung dan dihimpun secara bersama serta saling berintegrasi untuk mencapai tujuan. Sistem mempunyai bagian terkecil yang disebut komponen sistem atau subsistem. Pada umumnya sistem mempunyai input yang dibutuhkan sistem untuk diproses dan akan menghasilkan keluaran atau output berupa informasi.
Beberapa defenisi tentang sistem yang dikemukan oleh para ahli yaitu:
1. Menurut Gordon B. Davis
Sistem merupakan abstrak atau fisis, sistem yang abstrak adalah susunan yang teratur dari gagasan-gagasan atau konsepsi-konsepsi yang saling bergantung. Sistem yang bersifat fisis adalah serangkaian unsur yang bekerjasama untuk mencapai suatu tujuan.
2. Menurut W. Gerald Cole
Sistem adalah suatu kerangka dari prosedur-prosedur yang saling berhubungan yang disusun sesuai dengan suatu skema secara menyeluruh, untuk melaksanakan suatu kegiatan atau fungsi utama dari perusahaan.
3. Menurut Stevan A Moscove
Sistem adalah suatu kesatuan yang terdiri dari bagian-bagian yang saling berkaitan dengan maksud untuk mencapai suatu tujuan tertentu. Sistem adalah suatu kumpulan elemen-elemen yang dijadikan satu untuk tujuan umum.
4. Menurut Katsuhiko
Kontrol automatik telah memegang peranan yang sangat penting dalam perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi. Di samping sangat diperlukan pada pesawat ruang angkasa, peluru kendali, sistem pengemudian pesawat, dan sebagainya, kontrol automatik telah menjadi bagian yang penting dan terpadu dari proses-proses dalam pabrik dan industri modern. Sebagai contoh, kontrol automatik sangat diperlukan dalam operasi-operasi di industri untuk mengontrol tekanan, temperatur, kelembaban, dan aliran. Dalam industri proses antara lain pengerjaan dengan mesin perkakas, penanganan, dan perakitan bagian-bagian mekanik dalam industri mekanik dan sebagainya.
2.1.2 Siklus Hidup Pengembangan Sistem (System Development Life Cycle)
Siklus hidup suatu sistem dimulai dari perencanaan, pengembangan, dan dievaluasi secara terus menerus. Apabila sistem tersebut tidak layak diaplikasikan, maka akan digantikan dengan suatu sistem yang baru.
Dalam merancang atau membangun suatu sistem secara garis besar terdiri dari enam langkah sebagai berikut :
1. Survei, bertujuan untuk mengetahui ruang lingkup pekerjaan.
2. Analisis, bertujuan untuk memahami sistem yang ada dan mengidentifikasi masalah serta mencari solusinya.
3. Desain, bertujuan mendesain sistem baru yang dapat menyelesaikan masalah.
4. Pembuatan, bertujuan membuat sistem baru (hardware dan software).
5. Implemetasi, bertujuan untuk mengimplementasikan sistem yang baru.
6. Pemeliharaan, bertujuan agar sistem dapat berjalan secara optimal.
2.2. MIKROKONTROLER AT89S51
Mikrokontroler AT89S51 adalah sebuah mikrokontroler buatan ATMEL. Mikrokontroler ini masih termasuk dalam keluarga mikrokontroler MCS-51 yaitu merupakan versi yang dilengkapi dengan ROM (Internal) yaitu berupa EEPROM. Mikrokontroler AT89S51 adalah low power high performance CMOS 8 bit, 4 Kbyte flash Programmable and Eresable Read Only Memory (PEROM). IC mikrokontroler ini kompatible dengan standar MCS-51 baik dari instruksi maupun pin-pinnya yang dapat diaplikasikan sebagai Embedded Controller.

2.2.1. Pin-Pin Mikrokontroler AT89S51
Susunan pin-pin mikrokontroler AT89S51 seperti gambar 2.1 dapat dijelaskan sebagai berikut :
• Pin 1 sampai 8 adalah Port 1
• Merupakan Port paralel 8 bit data dua arah (bidirectional) yang dapat digunakan untuk berbagai keperluan (general purpose).
• Pin 9 (RESET)
• Masukan reset aktif tinggi. Pulsa transisi dari rendah ke tinggi akan mereset AT98S51. Pin ini dihubungkan dengan rangkaian power on reset yang terdiri dari sebuah kapasitor dan sebuah resistor yang berfungsi sebagai pembangkit frekuensi.
• Pin 10 sampai 17 adalah Port 3
• Port paralel 8 bit dua arah yang memiliki fungsi pengganti. Fungsi pengganti meliputi TxD (Transmite Data), RxD (Receiver Data), Int 0 (Interrupt 0), Int 1 (Interrupt 1), T0 (Timer 0), T1 (Timer 1), WR (Write), dan RD (Read). Bila fungsi pengganti tidak dipakai, pin-pin ini dapat digunakan sebagai port paralel 8 bit serba guna.
• Pin 18 (XTAL 1)
• Pin masukan ke rangkaian osilator internal. Sebuah osilator kristal atau sumber osilator luar dapat digunakan.
• Pin 19 (XTAL 2)
• Pin keluaran ke rangkaian osilator internal. Pin ini dipakai bila menggunakan osilator kristal.
• Pin 20 (GROUND)
• Dihubungkan ke Vss atau ground.
• Pin 21 sampai 28 adalah Port 2
• Port paralel 2 (P2) selebar 8 bit dua arah (bidirectional). Port 2 ini mengirimkan byte alamat bila dilakukan pengaksesan memory eksternal.
• Pin 29
• Pin PSEN (Program Store Enable) yang merupakan sinyal pengontrol yang membolehkan program memory eksternal masuk ke dalam bus selama proses pemberian/pengambilan instruksi (Fetching).
• Pin 30
• Pin ALE (Address Latch Enable) yang digunakan untuk menahan alamat memory eksternal selama pelaksanaan instruksi.
• Pin 31 (EA)
• Bila pin ini diberi logika tinggi (H), mikrokontroler akan melaksanakan instrusi dari ROM / EPROM ketika isi program counter kurang dari 4096. Bila diberi logika rendah (L) maka mikrokontroler akan melaksanakan seluruh instruksi dari memori program luar.
• Pin 32 sampai 39 adalah Port 0
• Merupakan port paralel 8 bit (open drain) dua arah. Bila digunakan untuk mengakses program luar, port ini akan memultipleks alamat memori dengan data.
• Pin 40
• Merupakan Vcc yang dihubungkan ke tegangan positif.










Gambar 2.1. Pin Mikrokontroler AT89S51

2.2.2. Blok Diagram Mikrokontroler AT89S51
Blok diagram dari mikrokontroler AT89S51 diperlihatkan pada gambar 2.2.








Gambar 2.2. Blok Diagram AT89S51

2.2.3. Organisasi Memori
2.2.3.1. Pemisahan Memori Program dan Memori Data

Mikrokontroler AT89S51 memiliki ruang alamat memori data dan program yang terpisah, seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.3. Pemisahan memori program dan data tersebut membolehkan memori data diakses dengan alamat 8-bit, sehingga dapat dengan cepat dan mudah disimpan dan dimanipulasi oleh CPU 8-bit. Namun demikian, alamat memori data 16-bit bisa juga dihasilkan melalui register DPTR.










MEMORI PROGRAM MEMORI DATA
(HANYA BACA) (BACA/TULIS)



FFFFH FFFFH













INTERNAL

FFH

0000
00 0000



PSEN RD RW
Gambar 2.3. Struktur Memori AT89S51
Memori program hanya bisa dibaca saja. Terdapat memori program yang bisa di akses langsung hingga 64 Kbyte. Sedangkan strobe untuk akses program memori eksternal melalui sinyal PSEN atau Program Store Enable.
Memori data menempati suatu ruang alamat yang terpisah dari memori program. Memori eksternal dapat di akses secara langsung hingga 64 Kbyte dalam ruang memori data eksternal. CPU akan memberikan sinyal baca dan tulis, RD dan WR, selama pengaksesan memori data eksternal.
Memori data eksternal dan memori program eksternal dapat dikombinasikan dengan cara menggabungkan sinyal RD dan PSEN melalui gerbang AND dan keluarannya sebagai tanda baca ke memori data/program eksternal.

2.2.3.2. Memori Program
Memori program atau ROM (Read Only Memory) adalah tempat menyimpan data yang permanen. Memori bersifat non-volatile artinya tanpa dicatu, data-data tidak akan hilang. Memori program hanya dapat dibaca saja. Gambar 2.4 menunjukkan bagian dari memori program. Setelah direset maka eksekusi dimulai dari alamat 0000H. Setiap interupsi memiliki lokasi tetap dalam program. Interupsi menyebabkan CPU melompat kelokasi tersebut dimana pada lokasi tersebut terdapat subrutin yang harus dikerjakan. Berikut ini adalah gambar 2.4 bagian dari memori tersebut.





23H
1BH
LOKASI 13BH
INTERRUPT 00H
00H
RESET 00H

Gambar 2.4. Memori Program

2.2.3.3. Memori Data
Memori data atau RAM (Random Acces Memory) adalah tempat menyimpan data yang bersifat sementara. Maka memori bersifat volatile yaitu data akan hilang bila catu daya ditiadakan. Pada memori data dapat dilakukan pembacaan maupun penulisan data. Gambar 2.5 menunjukkan konfigurasi hardware untuk mengakses eksternal RAM.

89S51 MEMORI DATA EKSTERNAL




VCC





I/O




Gambar 2.5. Pengaksesan Memori Data Eksternal
Sedangkan gambar 2.6 merupakan permintaan memori data internal RAM. Port 0 sebagai multipleks bus alamat/data RAM. Dan tiga jalur data digunakan untuk memberi halaman pada RAM. Memori eksternal dialamati dengan lebar 1 atau 2 byte.



Gambar 2.6. Memori Data Internal
Ruang memori terlihat dalam 3 blok, yang disebut sebagai lower 128, upper 128 ruang SFR (Special Function Register). Internal memori data dialamati dengan lebar 1 byte. Lower 128 (alamat 00H-7FH) terdapat pada semua anggota keluarga MCS51.

2.2.4. Struktur Pengoperasian Port
2.2.4.1. Port Input/Output
One chip mikrokontroler ini memiliki 32 jalur port yang dibagi menjadi 4 buah port 8 bit. Masing-masing port ini bersifat bidirectional sehingga dapat digunakan sebagai input atau output . Pada bok diagram AT89S51 dapat dilihat latch tiap bit pada keempat port : port 0, port 1, port 2, port 3. Masing-masing jalur port terdiri dari latch, output driver dan input buffer. Port 0 dan port 2 dapat digunakan sebagai saluran data dan alamat. Port 0 sebagai saluran data, sedangkan port 2 sebagai saluran data dan alamat sekaligus yang dimultipleks. Untuk mengakses memory eksternal, port 0 akan mengeluarkan alamat bawah memori eksternal yang dimultipleks dengan data yang dibaca dan ditulis. Sedangkan port 2 mengeluarkan bagian atas memory eksternal sehingga total alamat semuanya 16 bit.
Khusus untuk port 3 mempunyai fungsi yang lain diluar sebagai port. Fungsi ini akan berbeda untuk tiap-tiap kaki dengan urutan sebagi berikut :
- Port 3.0 : port input serial, RXD.
- Port 3.1 : port output serial, TXD.
- Port 3.2 : input interupsi eksternal, INT0.
- Port 3.3 : input interupsi internal, INT1.
- Port 3.4 : input eksternal untuk timer /counter 0, T0.
- Port 3.5 : input eksternal untuk timer /counter 1, T1.
- Port 3.6 : sinyal tulis memori eksternal, WR.
- Port 3.7 : sinyal baca memori eksternal, RD.
Penggunaan port 3 dapat dialamati langsung sebagai kontrol langsung pada suatu tugas yang dilakukan oleh fungsi yang dimiliki oleh port ini.

2.2.4.2. Timer/Counter
One chip mikrokontroler ini memilik dua timer yang dapat dikonfigurasikan beroperasi sebagai timer atau counter. Saat berfungsi sebagai timer, isi register timer ditambah 1 untuk tiap siklus mesin, sedangkan untuk fungsi counter isi register akan bertambah 1 setiap ada transisi sinyal pada pin input eksternal. Pada pemanfaatan sebagai counter, sinyal input yang dimaksudkan dapat berupa low level atau falling edge trigger. Counter akan mencacah setiap masukan yang ada sesuai inisialisasi harga awal dari counter pada nilai hitungan untuk tiap sampling. Inisialisasi harga awal ini berupa nilai preset negatif counter yang diatur sebelum counter dijalankan.
Demikian halnya dengan pemanfaatan timer yang memerlukan inisialisasi awal berupa konstanta waktu yang menentukan sampai berapa lama akan terjadi roll over. Penentuan harga preset ini berhubungan dengan penggunaan frekuensi clock dari sistem penentu waktu sampling dari counter untuk mencacah suatu pulsa masukan dari luar dengan memanfaatkan kontrol interupsi yang ada serta pengaturan program. Sebagai tambahan pada pemilihan counter/timer, timer 0 dan timer 1 mempunyai 4 buah modul yang dapat dipilih dengan menentukan pasangan bit M0 dan M1 pada register TMOD. Untuk pemilihan timer/counter dikontrol dengan bit C/T di TMOD.
• Mode 0
Pada mode ini timer register dikonfigurasikan sebagai register 13 bit. Ke-13 bit register tersebut terdiri dari 8 bit TH1 dan 5 bit TL1. Selama perhitungan roll over dari semua 1 ke semua 0, TF1 (Timer Interrupt Flag) di set. Pada dasarnya operasi mode 0 sama untuk timer 0 dan timer 1.
• Mode 1
Mode 1 adalah timer register 16 bit dan dapat generator boudrate. Operasi mode 1 sama dengan mode 0.
• Mode 2
Mode 2 adalah timer register dengan konfigurasi 8 bit counter (TL1) auto reload. Overflow dari TL1 tidak hanya menset TF1 tapi juga me-reload TL1 dengan isi TH1. Setelah reload isi TH1 tidak akan berubah. Operasi mode ini juga sama dengan timer/counter 0.
• Mode 3
Pada mode ini timer 1 tidak akan bekerja. Sedangkan timer 0 menjadi 2 counter yang terpisah. TL0 digunakan sebagai bit kontrol untuk timer 0; C/T, GATE, TR0, INT0, dan TF0 seolah-olah mengontrol timer 1.

2.2.5. Sistem Interupsi
Mikrokontroler AT89S51 mempunyai 5 sumber interupsi. Dua sumber merupakan sumber eksternal INT0 dan INT1. Kedua interupsi eksternal dapat aktif level atau aktif transisi tergantung isi IT0 dan IT1 pada regiter TCON. Interupsi timer dan imer 1 aktif pada saat timer yang sesuai mengalami roll over. Interupsi serial dibangkitkan dengan melakukan operasi OR dan R1 dan T1. Tiap-tiap sumber interupsi dapat enable atau disable secara software.
Tingkat prioritas semua sumber interupsi dapat diprogram sendiri-sendiri dengan set atau clear bit pada SFRs IP (Special Function Register’s Interrupt Priority). Interupsi tingkat rendah dapat diinterupsi oleh interupsi yang mempunyai tingkat lebih tinggi, tetapi tidak sebaliknya. Walaupun demikian interupsi yang mempunyai tingkat lebih tinggi tidak bisa menginterupsi sumber interupsi yang lain.

2.2.6. Perangkat Lunak Mikrokontroler AT89S51
2.2.6.1. Instruksi Dasar
Perangkat lunak adalah seperangkat instruksi yang disusun menjadi sebuah program untuk memerintah komputer melakukan suatu pekerjaan. Sebuah instruksi selalu berisi kode pengoperasian (Op-Code), kode pengoperasian inilah yang disebut bahasa mesin yang dapat dimengerti oleh mikrokomputer.
Instruksi-instruksi yang digunakan dalam memprogram suatu program yang diisikan pada IC AT89S51 adalah instruksi pemrograman bahasa assembler atau sama dengan instruksi pemrograman pada IC mikrokontroler 8031 dalam MCS-51.

2.2.6.2. Instruksi Transfer Data (Perintah Pemindahan Data)
Instruksi transfer data terbagi menjadi dua kelas operasi sebagai berikut :
1. Transfer data utama (General Purpose Transfer), yaitu : MOV, PUSH, dan POP.
2. Transfer spesifik akumulator (Akumulator Specifik Transfer), yaitu : XCH, XCDH, dan MOVC.
Instruksi transfer data adalah instruksi pemindahan atau perukaran antara operand sumber dengan operand tujuan. Operand-nya dapat berupa register, memori atau lokasi suatu memori.
Deskripsi instruksi transfer data tersebut dijelaskan dibawah ini :
• MOV : Transfer byte dari operand sumber ke operand tujuan.
• PUSH : Transfer byte dari operand sumber ke suatu lokasi dalam stack yang ditunjuk oleh register penunjuk (Stack Pointer).
• POP : Transfer byte dari dalam stack ke operand tujuan.
• XCH : Pertukaran data antara operand akumulator dengan operand sumber.

2.2.6.3 Instruksi Aritmatik (Instruksi Perhitungan)
Operasi dasar aritmatik seperti penjumlahan, pengurangan, perkalian, dan pembagian dimiliki oleh AT89S51 dengan mnemonic tersebut dijelaskan sebagai berikut :
• INC : Menambah suatu isi sumber operand dan menyimpan hasilnya ke operand tersebut.
• ADD : Penjumlahan antara akumulator dengan sumber operand dan hasilnya disimpan di akumulator.
• ADD : Penjumlahan antara akumulator dengan sumber operand dan hasilnya disimpan di akumulator.
• ADDC : Hasil dari instruksi ADD ditambah satu bila CY diset.
• SUBB : Pengurangan akumulator dengan sumber operand, lalu dikurangi satu CY diset, hasilnya disimpan dalam operand tersebut.
• DEC : Mengurangi sumber operand dengan 1, dan hasilnya disimpan pada operand tersebut.
• MUL : Perkalian antara akumulator dengan Register.
• DIV : Pembagian antara akumulator dengan Register B dan hasilnya disimpan dalam akumulator, sisanya di register B.


2.2.6.4. Instruksi Logika
Mikrokontroler AT89S51 dapat melakukan operasi bit maupun operasi logika byte. Operasi logika tersebut dibagi atas dua bagian yaitu :
a. Operasi logika operand tunggal, yang terdiri dari CLR, SETB, CPL, RL, RLC, RR, RRC, dan SWAB.
b. Operasi logika dua operand seperti : ANI, ORL, dan XRL.
Operasi yang dilakukan oleh AT89S51 dengan pembacaan instruksi logika tersebut dijelaskan di bawah ini :
• CLR : Menghapus byte atau bit menjadi satu .
• SETB : Mengeset bit atau byte menjadi satu.
• CPL : Mengkomplemenkan akumulator.
• RL : Rotasi akumulator 1 bit ke kiri dan bit 1 digeser melalui carry flag.
• RR : Rotasi akumulator ke kanan.
• RLC : Rotasi akumulator 1 bit ke kanan dan bit 1 digeser melalui carry flag.
• SWAB : Pertukaran nibble orde tinggi.
• ANL : Operasi logika AND dan hasilnya disimpan dalam operand pertama.
• ORL : Operasi logika OR dan hasilnya disimpan dalam operand pertama.
• XRL : Operasi logika XOR dan hasilnya disimpan dalam operand pertama.

2.2.6.5. Instruksi Transfer Kendali
Instruksi transfer kendali (control transfer) terdiri dari tiga kelas operasi yaitu:
a. Lompatan tidak bersyarat (Unconditional Jump) seperti : ACALL, AJMP, LJMP, JMP @ A+DPTR
b. Lompatan bersyarat (Conditional Jump) seperti : JZ, JNZ, JB, CJNE, dan DJNZ.
c. Interupsi seperti : RET1 dan RET2.
Penjelasan dari instruksi diatas sebagai berikut :
• ACALL : Instruksi pemanggilan subroutine tidak lebih dari 2 Kbyte.
• LCALL : Pemangilan subroutine yang mempunyai alamat antara 2 Kbyte.
• AJMP : Lompatan untuk percabangan maksimum 2 Kbyte.
• LJMP : Lompatan untuk pencabangan maksimum 64 Kbyte.
• JMP @ A+DPTR : Instruksi percabangan ke suatu lokasi yang ditunjukkan oleh DPTR + isi akumulator
• JNB : Percabangan bila bit tidak diset.
• JZ : Percabangan akan dilakukan jika akumulator adalah nol.
• JNZ : Percabangan akan dilakukan jika akumulator adalah tidak nol.
• JC : Percabangan terjadi jika CY diset “1”.
• CJNE : Operasi perbandingan operand pertama dengan operand kedua, jika tidak sama akan dilakukan percabangan.
• DJNZ : Mengurangi isi operand sumber dan percabangan akan dilakukan apabila isi operand tersebut tidak nol.
• RET : Kembali ke subroutine.
• RET1 : Kembali ke program interupsi utama.
Sebagai operand dari perlengkapan instruksi tersebut adalah sebagai berikut :
Rn : Register R0-R7 yang terpilih dari tumpukan Register.
DATA : Lokasi alamat data internal 8 bit, yang dilokasikan pada data RAM internal (0- 127) SFR pada 128 – 255 (I/O port, Register pengontrol, Register status).
@R1 : Data RAM internal lokasi 0 – 255 delapan bit, yang dialamati secara tidak langsung melalui R0 dan register R1.
# DATA8 : Yang diisikan kedalam instruksi adalah 8 bit.
# DATA16 : Yang diisikan kedalam instruksi adalah 16 bit.
Addr 16 : Untuk tujuan alamat 16 bit. Digunakan pada operasi LCAAL dan LJMP yang dapat dilakukan dimana saja dalam 64 Kbyte daerah alamat program memori.

2.3 L293D













Gambar 2.7 Blok diagram L293D



Gambar 2.8 fungsi pin pada L293D




Bentuk fisik L293D

2.4 Motor DC


Motor arus searah ( DC ) adalah suatu mesin yang berfungsi mengubah tegangan listrik DC menjadi tenaga mekanis dimana tenaga gerak merupakan putaran dari pada rotor. Dalam kehidupan sehari-hari, motor DC terdapat pada motor starter mobil, tape recorder, mainan anak-anak dan sebagainya. Pada prinsipnya motor arus searah dapat dipakai sebagai generator arus searah, sebaliknya generator arus searah dapat dipakai sebagai motor arus searah.
Pada prinsipnya, setiap jenis motor listrik dapat digunakan dalam perancangan pengontrolan secara elektronik terhadap kecepatan dan daya yang disesuaikan dengan beban yang akan digerakkan oleh motor tersebut. Pada perancangan dan pembuatan alat ini, digunakan motor DC yang berfungsi untuk maju, mundur, belok kanan, belok kiri robot penghindar halangan.
Kecepatan motor DC dapat dikendalikan dengan mengubah tegangan yang dikenakan pada motor, pada dasarnya motor DC merupakan peralatan listrik yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanis.
Motor terdiri dari 2 ( dua ) bagian utama yaitu stator dan rotor, Stator atau bagian diam terdiri dari magnet permanen, dan rotor atau bagian yang berputar terdiri dari kumparan-kumparan tembaga yang ditanam dicelah-celah inti besi rotor.
Kumparan-kumparan tembaga pada rotor sama prinsipnya seperti konduktor, dimana setiap konduktor yang mengantar arus mempunyai medan magnet disekelilingnya, Kuat medan magnet tergantung dari kuat arus yang mengalir. [(Depari,1992)].

2.4.1 Dasar-dasar Motor DC
Pada percobaan Maxwell, bilamana arus listrik yang mengalir dalam kawat arahnya menjauhi kita (maju), maka medan-medan yang terbentuk disekitar kawat searah dengan putaran jarum jam. Sebaliknya bila mana arus listrik yang mengalir dalam kawat arahnya mendekati kita (mundur), maka medan-medan magnet yang terbentuk disekitar kawat arahnya berlawanan dengan arah putaran jarum jam.
Besarnya gaya dapat dihitung :
F = B. I. L
Dimana:
F= Gaya (Newton)
B=Kerapatan Fluk(wb/m2)
I=Kuat arus (ampere)
L= Panjang kumparan (meter)
2.4.2 Jenis-jenis Motor DC
Berdasarkan sumber arus penguat magnetnya, motor DC dibedakan atas:
1. Motor DC penguat terpisah: arus penguat magnetnya diperoleh dari sumber DC diluar motor.
2. Motor DC dengan penguat sendiri: arus penguat magnetnya berasal dari motor itu sendiri
Berdasarkan hubungan lilitan penguat magnet terhadap lilitan jangkar, motor DC dengan penguat sendiri dibedakan atas:
1. Motor shunt: mempunyai kecepatan yang hampir konstan, perubahan kecepatan hanya sekitar 10 %, pemakaian misalnya untuk kipas angin.
2. Motor seri: dapat memberikan moment yang besar pada saat mulai start dengan arus start yang rendah, dapat memberikan perubahan kecepatan dengan arus yang kecil. Penggunaan untuk pengangkat.
3. Motor kompon: Mempunyai sifat yang sama dengan seri dan mempunyai moment start yang besar, perubahan kecepatan sekitar 25 %, biasanya dipakai pada pemecah.
Untuk membalik arah putaran motor DC dapat dilakukan dengan dua cara:
1. Membalik arah arus jangkar, arah arus penguat tetap.
2. Membalik arah arus penguat, arah arus jangkar tetap.
Apabila arah arus jangkar dan arah arus penguat keduanya dibalik, arah putaran motor tidak berubah.



2.5 Catu Daya
Dalam kehidupan kita sehari-hari tegangan yang biasa kita pakai adalah tegangan AC, sedangkan sebagian besar rangkaian elektronika membutuhkan tegangan DC untuk dapat bekerja dengan baik. Oleh karena itu, untuk menjalankan setiap peralatan elektronika kita harus mengubah tegangan AC menjadi tangangan DC dengan menggunakan catu daya. Komponen utama dalam catu daya adalah transformator, dioda penyearah, kapasitor, dan IC regulator.



2.6 Dioda
Dioda merupakan peralatan semi konduktor dua terminal yang mengizinkan arus untuk mengalirkan hanya ke satu arah, tidak bisa sebaliknya. Arus (tegangan) bolak-balik diubah menjadi arus searah. Setiap peralatan yang memberikan resistensi rendah kearus menurut satu arah dan resistensi tinggi pada arah yang berlawanan dinamakan penyearah. Karena resistensi maju dari dioda rendah dan resistensi baliknya sangat tinggi, sehingga dioda dapat digunakan sebagai penyearah. Dioda semi konduktor terbuat dari dua potong bahan semi konduktor yang tipenya saling berlawanan dan saling bersambung. Salah satu bahan tipe – p dan lainnya bertipe – n. Jika dua bahan semi konduktor terbentuk dan sambungan tunggal disebut dioda.
Pada gambar 2.20 dibawah ini terlihat bahan tipe p diacu sebagai anoda dioda, dan bahan tipe n disebut katoda dioda. Jika kita memasang tegangan listrik melalui sebuah reistor, anoda positif terhadap katodanya, dan dioda mengalami bias maju. Sebuah dioda yang mengalami bias maju akan menghantarkan arus dengan bebas. Jika katoda dioda positif terhadap anodanya, dioda akan mengalami bias balik, dan akan menjadi beresistensi tinggi bagi arusnya.
Jenis-jenis dioda yang biasa dipakai antara lain :
1. Dioda penyearah Simbol
2. Dioda tunel Simbol
3. Dioda zener Simbol
4. Dioda backword bias Simbol
5. Dioda varactor Simbol










Gambar 2.9 Simbol Dioda

2.7 Kapasitor
Kapasitor itu terjadi dari 2 plat penghantar sejajar yang dipisahkan oleh dielektrik isolasi. Kapasitor dapat menyimpan dan menerima sejumlah muatan listrik. Pada kapasitor masing – masing penghantarnya mempunyai muatan listrik yang sama besar tetapi berlawanan tanda (+ dan - ) sehingga muatan total secara keseluruhan adalah nol (0) [ (Shrader, 1993), terjemahan].
Kapasitas atau kemampuan suatu kapasitor menerima muatan listrik dapat didefinisikan sebagai perbandingan besar muatan listrik pada penghantarnya terhadap beda potensial antara kedua penghantar tersebut dan dapat dinyatakan dengan rumus :

C = Q
V
Dimana :
C = Kapasitas kapasitor (Farad)
Q = Besar muatan yang diterima kapasitor (Coulomb)
V = Beda tegangan yang diberikan kepada kapasitor (Volt)

Kapasitor disebut juga dengan kondensator yang berguna sebagai penyimpan muatan listrik, sebagai kopling didalam rangkaian dan sebagai by pass di dalam rangkaian. Konsep ini kedengarannya cukup sederhana, tetapi ia memiliki aplikasi yang sangat penting. Sewaktu kapasitor digabung dengan komponen lain pada sirkuit filter, resonansi atau timing, kapasitor diukur dalam satuan farad (F).
Dalam kenyataannya satu farad adalah sebuah nilai yang sangat besar untuk sebuah kapasitor. Kapasitor yang praktis biasanya diukur dalam microfarad atau pikofarad. Sewaktu tegangan dialirkan melalui sebuah kapasitor dimuati aliran arusnya akan berkurang sampai kapasitor tersebut terisi penuh dan pada saat itu tidak ada arus tambahaan yang mengalir sehingga tegangan yang melalui kapasitor akan setara dengan tegangan yang digunakan. Kapasitor akan tetap terisi walaupun tegangan yang mengisinya dimatikan.
Simbol-simbol kapasitor dapat dilihat pada gambar 2.10 dihalaman berikutnya:


Gambar 2.10 Simbol Kapasitor

2.8 IC Regulator (7805)
Penggunaan IC Regulator setelah ditapis dengan kapasitor akan menghasilkan tegangan yang stabil dan akurat. P

ada beberapa IC Regulator terdapat perlindungan terhadap daya berlebih dan panas berlebih.
IC Regulator 7805 memiliki tiga pin yaitu masukan (input), Keluaran (output), dan ground. Dengan arus maksimum 1A dan tegangan masukan minimum +7V yang akan menghasilkan tegangan output regulasi +5V. Bentuk fisik dari IC Regulator 7805 ini menyerupai transistor [(www.eleinmec.com,2003), terjemahan]. Hal ini dapat dilihat pada gambar 2.11.




Gambar 2.11 IC Regulator 7805

Sehingga nantinya diperoleh output tegangan DC yang stabil tanpa riak. Tegangan inilah yang nantinya digunakan pada rangkaian elektronik.
2.9 Resistor
Perlu diketahui hampir semua rangkaian elektronika menggunakan resistor, dalam prakteknya resistor disebut juga tahanan atau hambatan listrik, ada juga yang menyebut resistance atau werstand (belanda). Resistor disingkat dengan notasi huruf R. Resistor berfungsi menurunkan arus listrik, menghambat arus listrik dan membagi arus listrik pada suatu rangkaian. Sebagai pengatur arus tahanan dapat dihubungkan secara paralel, sedangkan untuk mengatur tegangan tahanan dihubungkan secara seri.
Beberapa tahanan yang dihubungkan secara paralel dapat memperkecil nilai tahanannya. Hal ini dapat dilihat dengan rumus :
1/Rt = 1/R1 + 1/R2 + … + 1/Rn
Sedangkan tahanan yang dihubungkan secara seri akan memperbesar nilai tahanannya, sesuai dengan rumus :
Rt = R1 + R2 + … + Rn
Satuan yang dipakai untuk menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah OHM atau disingkat dengan huruf Yunani OMEGA (). Nama Ohm diberikan atas penghargaan kepada yang menemukannya yaitu seorang bangsa Jerman yang bernama George Simon Ohm [1787-1854].
Sesuai dengan namanya resistor memiliki resistansi yang disesuaikan dengan bahan dasar untuk membuat resistor tersebut. Pada mulanya resistor dibuat dari bahan karbon dengan alasan karbon memiliki resistivitas yang tinggi. Bahan karbon tersebut dililit dengan kawat, kemudian diberi kode warna atau nilai tertentu sesuai dengan ukurannya. Kemudian sesuai dengan perkembangan teknologi telah ditemukan bahan-bahan lain seperti : film karbon, film metal, film cermet, keramik atau porselen dan lain-lain.
Seringkali nilai dari resistor dan komponen lainnya tidak dicetak pada badannya, melainkan diberi kode warna. Pada resistor terdapat 2 metode dalam menggunakan kode warna, yang satu adalah metoda tiga garis dan yang lainnya metode noktah badan. Resistor dengan noktah badan tidak lagi dibuat, tetapi mungkin masih dapat ditemukan pada peralatan yang tua. Kode warna yang digunakan pada kedua metode tersebut sama, warna-warna dan arti masing-masing yaitu :
Tabel 2.4 Kode Warna Resistor
Warna Nilai faktor pengali Toleransi
Hitam 0 1
Coklat 1 10 1%
Merah 2 100 2%
Jingga 3 1.000
Kuning 4 10.000
Hijau 5 100.000
Biru 6 106
Violet 7 107
Abu-abu 8 108
Putih 9 109
Emas - 0.1 5%
Perak - 0.01 10%
Tanpa warna - - 20%

Untuk membaca nilai dari resistor yang berkode warna seperti gambar di bawah ini:







Gambar 2.15Resistor
(Ganti Depari:23:1987)
Maka mulailah dengan garis yang paling dekat ujung resistor. Garis pertama adalah angka pertama, garis kedua adalah angka kedua, garis ketiga adalah pelipat 10, yang menyatakan banyaknya nol yang terdapat di belakang angka kedua yaitu: kelipatan dari 10. Resistor yang mempunyai nilai kurang dari 10 Ohm mempunyai sebuah pelipat atau garis keempat dari emas atau perak. Emas menunjukkan bahwa dua angka yang pertama harus dikalikan dengan 0,05 misalnya : merah, merah, coklat = 220 Ohm, sedangkan garis keempat perak menunjukkan perkalian dengan 0,1. [(Ganti Depari:23:1987)].

BAB III
ANALISA DAN HASIL

Pada bab ini pembahasan terfokus pada uraian mengenai rancang bangun robot penghindar halangan. Adapun pembahasan yang akan dibahas pada bab ini mengenai konteks diagram beserta data flow diagram Level0 (DFD Level 0), blok diagram alat dan analisa rangkaian.

3.1 Data Flow Diagram
Pada pembahasan ini akan dijelaskan tentang Context Diagram dan Data Flow Diagram Level 0 yang berhubungan dengan alat yang dirancang, ada pun pembahasannya antara lain :
3.1.1 Context Diagram
Dalam proses penganalisaan perlu dilakukan pendefenisian terlebih dahulu terhadap sistem yang dirancang secara menyeluruh. Dimana ruang lingkup pembahasan harus jelas, sebagai medianya berupa context diagram. Pada gambar 3.1 dibawah ini akan dijabarkan context diagram dari “RANCANG BANGUN ROBOT PENGHINDAR HALANGAN MENGGUNAKAN LIMIT SWITCH BERBASISKAN PADA MICROCONTROLLER AT89S51”




















Gambar 3.1 Context Diagram

Pada Context Diagram diatas terdiri dari sebuah lambang proses yang diberi nama Sistem Pengontrolan Robot Penghindar Halangan . Proses ini berinteraksi dengan beberapa entity yang dapat diuraikan sebagai berikut:
1. Limit Switch
Limit Switch akan memberikan input data ke microkontroller, maka Limit Switch ini akan memberikan data ke ke sistem yang selanjutnya data tersebut akan di proses oleh program yang ada dalam mikrokontroller
2. Modul Program
Melakukan pembacaan terhadap pin-pin mikrokontroller, baik pembacaan terhadap sinyal-sinyal input, memberikan instruksi-instruksi untuk mengaktifkan pin-pin output sehigga motor dc bergerak. Modul program mengontrol semua proses yang terjadi pada sistem.
3. Motor DC 1,2
Berfungsi sebagai penggerak maju, mundur, putar kiri dan putar kanan untuk menggerakan robot.

4. MC AT89S51
Berfungsi sebagai otak dari robot penghindar halangan, mikrokontroller AT89S51 melakukan segala proses yang terjadi mulai dari pengolahan data yang masuk dan memberikan keluaran berupa instruksi-instruksi yang akan diberikan ke driver motor DC.
3.2 Data Flow Diagram Level 0
Pada sub bab ini dijabarkan mengenai data flow diagram yang merupakan uraian lebih terperinci dari sistem yang dirancang. Adapun gambar 3.2 barikut adalah data flow diagram level 0 yang diuraikan berdasarkan pada context diagram sebelumnya.



Gambar 3.2 Data Flow Diagram Level 0

3.3 Rancangan Fisik Alat


Gambar 3.3 Rancangan Fisik Alat
Driver motor berfungsi sebagai penggerak motor DC. Motor DC bekerja apabila ada menerima data yang dikirim dari Limit Switch diteruskan ke mikrokontroller untuk diolah oleh Mikrokontroler. Selanjutnya intruksi yang ada pada mikrokontroler akan dikirim ke driver motor DC untuk diteruskan ke motor sehingga motor dapat bekerja sesuai intruksi program.
3.4 Blok Diagram

Gambar 3.4 Blok Diagram

Cara Kerja alat berdasarkan Blok Diagram :
Apabila Limit Switch tertekan oleh halangan akan mengirimkan sinyal ke mikrokontroller AT89S51 yang kemudian diproses dan mengeluarkan instruksi-instruksi. Instruksi ini dikirimkan ke driver driver motor DC yang berfungsi untuk menggerakkan motor DC.

3.5 Analisa Rangkaian
3.5.1 Rangkaian Driver motor














Gambar 3.5 Blok diagram L293D



Gambar 3.6 fungsi pin pada L293D






Gambar 3.7 Rangkaian Driver Motor DC
Rangkaian diatas merupakan rangkaian Driver motor DC yang arahnya bisa bolak balik. Input dari rangkaian motor DC ini ada Limit Switch, dimana apabila Data Dari P2.0 diberi logika ’1’, P2.1 diberi logika ’1’, P2.2 diberi logika ’0’, P2.3 diberi logika ’1’, P2.4 diberi logika ’1’, P2.5 diberi logika ’0’maka motor akan berputar searah jarum jam ( Maju ), dan P2.0 diberi logika ’1’, P2.1 diberi logika ’0’, P2.2 diberi logika ’1’, P2.3 diberi logika ’1’, P2.4 diberi logika ’0’, P2.5 diberi logika ’1’maka motor akan berputar berlawanan arah jarum jam (Mundur), dan P2.0 diberi logika ’1’, P2.1 diberi logika ’1’, P2.2 diberi logika ’0’, P2.3 diberi logika ’1’, P2.4 diberi logika ’0’, P2.5 diberi logika ’1’maka motor akan Belok Kanan, dan P2.0 diberi logika ’1’, P2.1 diberi logika ’0’, P2.2 diberi logika ’1’, P2.3 diberi logika ’1’, P2.4 diberi logika ’1’, P2.5 diberi logika ’0’maka motor akan Belok Kiri. Berikut adalah tabel direction dari motor dc :
Input Keterangan
P2.0 P2.1 P2.2 P2.3 P2.4 P2.5
1 1 0 1 1 0 Maju
1 0 1 1 0 1 Mundur
1 1 0 1 0 1 Belok Kanan
1 0 1 1 1 0 Belok Kiri

Tabel 3.1 Pengaturan Driver Motor DC

3.5.2 Rangkaian Mikrokontroler


Gambar 3.9 Rangkaian Mikrokontroller
Rangkaian Mikrokrontroller berfungsi untuk mengontrol robot penghindar halangan. Yang berfungsi sebagai Input dan output dari Mikrokontroller dapat dilihat pada tabel berikut :
No Komponen Pin MC Keterangan
1.
2.
3.
4.
Switch Kanan
Switch Kiri
Motor DC 1
Motor DC 2
P0.1
P0.0
P2.1,P2.2
P2.4, P2.5
Input
Input
Output
Output


Tabel 3.2 Tabel I/O Mikrokontroller

3.6 Rancangan Program
3.6.1 Logika Dasar Program



Gambar 3.10 Flowchart Program Utama


Gambar 3.11 Flowchart Procedure

3.6.2 Rancangan Modul Program
Berikut ini diuraikan tentang modul-modul program dari sistem yang dirancang :
ORG 00H

JMP START

START :
MOV P0,#00H

MOV A,P0

ANL A,#11110000B

CJNE ,#11110000B,START2

ACALL MAJU

SJMP START
START2:
CJNE ,#11110001B,START3

ACALL MUNDUR

ACALL KANAN

SJMP START

START3:
CJNE ,#11110010B,START4

ACALL MUNDUR

ACALL KIRI

SJMP START

START4:
CJNE ,#11110011B,START5

ACALL MUNDUR

ACALL DELAY

SJMP START

START5:
SJMP START

RET
MAJU:
SETB P2.0

SETB P2.1

CLR P2.2

SETB P2.3
SETB P2.4
CLR P2.5
RET
MUNDUR:
SETB P2.0

CLR P2.1

SETB P2.2

SETB P2.3
CLR P2.4
SETB P2.5
RET
KIRI:
SETB P2.0

CLR P2.1

SETB P2.2

SETB P2.3
SETB P2.4
CLR P2.5
RET
KIRI:
SETB P2.0

SETB P2.1

CLR P2.2

SETB P2.3
CLR P2.4
SETB P2.5
RET
DELAY:
MOV R7,#0H
ULANG2: MOV R6,#0H
ULANG1: MOV R5,#0H
ULANG: INC R5
CJNE R5,#50H,ULANG
INC R6
CJNE R6,#50H,ULANG1
INC R7
CJNE R7,#20H,ULANG2
RET













BAB IV
PANUTUP

Berdasarkan hasil perancangan sistem dan pembuatan sistem robot penghindar halangan, serta berpedoman pada buku - buku yang berhubungan dengan sistem tersebut, agar dalam melakukan percobaan-percobaan yang bersifat ilmiah dapat mencapai hasil yang lebih optimal, maka dapat diambil kesimpulan dan saran-saran serta batasan sistem yang dirancang sebagai berikut:

4.1 Kesimpulan
1. Rancang Bngun Robot Penghindar Halangan bekerja dengan menggunakan mikrokontroller, dua Limit Switch dan 2 Motor DC serta satu driver motor.
2. Untuk pembacaan data yang berasal dari Limit Switch yang dipakai dalam Robot Penghindar Halangan ini bisa membaca halangan selama Limit Switch tertekan. Driver motor DC yang digunakan adalah L293D yang berbentu chip IC.
3. Motor DC yang digunakan adalah motor DC CCW 5 VDC¬.
4. Mikrokontroller yang digunakan adalah jenis atmel AT89SS1
5. Bahasa Pemrograman yang digunakan adalah Assembler.




4.2 Saran-saran
Berdasarkan percobaan-percobaan yang dilakukan dalam merancang sistem ini, tentunya ditemukan berbagai permasalahan yang terjadi, baik dalam hal perancangan rangkaian elektronika, perancangan mekanik prototype, maupun perancangan program aplikasi. Berikut akan dipaparkan beberapa saran-saran yang diharapkan dapat bermanfaat bagi pembaca yang mungkin berminat untuk mengembangkan sistem ini.
1. Penguasaan terhadap ilmu elektronika dan komunikasi data yang memadai amat diperlukan ketika akan merancang sebuah sistem, sehingga nantinya tidak akan mengalami kesulitan yang cukup berarti dalam perancangan sistem.
2. Dalam pembuatan rangkaian, gunakanlah komponen yang berkualitas bagus sehingga hasil yang dicapai maksimal
3. Motor DC yang digunakan pada robot ini bisa diganti dengan motor jenis lain seperti Motor Stepper atau Motor Servo
4. Robot Penghindar Halangan ini bisa dikembangkan menadi robot Pemadam Api dengan menambahkan Sensor untuk mencari Titik Ai ( Uvitron ).


4.3 Keterbatasan Sistem
Kemampuan yang masih amat terbatas menjadi sebuah kendala yang cukup berarti dalam usaha perancangan sistem otomatisasi ini, dan setelah dilakukan beberapa perbaikan dibeberapa bagian sistem, masih juga terdapat keterbatasan-keterbatasan dari sistem ini, berikut beberapa batasan sistem yang dirancang :

1. Robot penghindar halangan ini tidak dapat beroperasi pada saat berjalan dipersimpangan.
2. Driver motor yang digunakan masih terbatas, jika beban terlalu berat motor tidak dapat mengangkat beban dan menjalankan robot menjalankan robot agak lambat.
3. Hanya mengunakn Limit Switch Untuk menghindari halangan.

Keterangan :
Filter
Alat atau rutin program yang dipakai untuk memisahkan sinyal atau data berdasarkan kondisi tertentu.
Carry
Ketika komputer menjumlahkan dua angka dan mendapatkan jawaban yang melebihi kapasitas register, maka angka 1 terkiri dari jawaban akan hilang. Tetapi komputer mengenali situasi ini dengan memberikan carry flag.
Carry Flag
Suatu rangkaian flip-flop untuk menandai adanya overflow dalam operasi penghitungan komputer.


gambar 4.1. Aplikasi DIPSWITCH dan LED



BAB IV
PANUTUP

Berdasarkan hasil perancangan sistem dan pembuatan sistem robot penghindar halangan, serta berpedoman pada buku - buku yang berhubungan dengan sistem tersebut, agar dalam melakukan percobaan-percobaan yang bersifat ilmiah dapat mencapai hasil yang lebih optimal, maka dapat diambil kesimpulan dan saran-saran serta batasan sistem yang dirancang sebagai berikut:

4.1 Kesimpulan
1. Rancang Bngun Robot Penghindar Halangan bekerja dengan menggunakan mikrokontroller, dua Limit Switch dan 2 Motor DC serta satu driver motor.
2. Untuk pembacaan data yang berasal dari Limit Switch yang dipakai dalam Robot Penghindar Halangan ini bisa membaca halangan selama Limit Switch tertekan. Driver motor DC yang digunakan adalah L293D yang berbentu chip IC.
3. Motor DC yang digunakan adalah motor DC CCW 5 VDC¬.
4. Mikrokontroller yang digunakan adalah jenis atmel AT89SS1
5. Bahasa Pemrograman yang digunakan adalah Assembler.




4.2 Saran-saran
Berdasarkan percobaan-percobaan yang dilakukan dalam merancang sistem ini, tentunya ditemukan berbagai permasalahan yang terjadi, baik dalam hal perancangan rangkaian elektronika, perancangan mekanik prototype, maupun perancangan program aplikasi. Berikut akan dipaparkan beberapa saran-saran yang diharapkan dapat bermanfaat bagi pembaca yang mungkin berminat untuk mengembangkan sistem ini.
1. Penguasaan terhadap ilmu elektronika dan komunikasi data yang memadai amat diperlukan ketika akan merancang sebuah sistem, sehingga nantinya tidak akan mengalami kesulitan yang cukup berarti dalam perancangan sistem.
2. Dalam pembuatan rangkaian, gunakanlah komponen yang berkualitas bagus sehingga hasil yang dicapai maksimal
3. Motor DC yang digunakan pada robot ini bisa diganti dengan motor jenis lain seperti Motor Stepper atau Motor Servo
4. Robot Penghindar Halangan ini bisa dikembangkan menadi robot Pemadam Api dengan menambahkan Sensor untuk mencari Titik Ai ( Uvitron ).